德州市發那科伺服驅動器維修

伺服報警與故障處理

2-1伺服的基本連接和電壓規格

交流輸入電壓規格(200V輸入型)

AC power voltage輸入電壓范圍Nominal voltage額定電壓值Action說明170 to 220 V210 to🍃 253 V200 V230 V如果三相交流輸入電壓是200V~230V,該電壓可直接接入伺服電源模塊。注)如果該電壓低于或高于電壓允許范圍,電源模塊將不能輸出逆變直流高壓254 V or more380 to 550 V如果輸入電壓是380V(大于254V),則必須通過絕緣變壓器變壓后,輸出200V電壓

不同規格的電源模塊指標(功耗)

ModelPSMR –3PSMR -5.5PSM -5.5PSM –11PSM –15PSM –26PSM –30PSM –37PSꦯM –45PSM -55額定電壓及允差率200/220/230 VAC -15%, +10%電源頻率50/60 Hz ±1 Hz主回路꧟(負載)功率512917223744536479控制用電源功率0.50.7

檢測點

對于 PSM 模塊或 PSM-HV模塊

電源模塊測量點

CIR/CIS 為電流反饋測量點,通過測量出電壓,根據不同型號的模塊查對下表,換算出電流值

Check terminalDescriptionIRPhase L1 (phase R) currentThe current is positive when it is input to the     amplifier.ISPhase L2 (phase S) currentModelAmount of current  PSM5.537.5A/1V  PSM1137.5A/1V&♐nbsp; PSM1550A/1V  PSM2675A/1V  PSM30100A/1V  PSM37100A/1V  PSM45150A/1V  PSM55150A/1V  PSM18HV37.5A/1V  PSM30HV50A/1V  PSM45HV75A/1V  PSM75HV100A/1V+24V+5V0VControl power 

例如:

型號PSM11的電源模塊,從 IR/IS 端子測出電壓為2V,則實際負載電流是

37.5 X 2 = 75(安)

2-2報警顯示(CRT/LCD報警內容)

(1)電源模塊和伺服的相報警

Alarm No.SVMSPMPSMDescription Remarks敘述參照說明書360   Pulse coder checksum error (built-in)內裝式編碼器校驗錯誤3.3.7 (1)361   Pulse coder phase error (built-in)內裝式編碼器相位錯誤3.3.7 (1)363   Clock error (built-in)內裝式編碼器時鐘錯誤3.3.7 (1)364   Soft phase alarm (built in)內裝式編碼器軟相位報警3.3.7 (1)365   LED error (built-in)內裝式編碼器發光二極管錯誤3.3.7 (1)366   Pulse error (built-in)內裝式編碼器脈沖錯誤3.3.7 (1)367   Count error (built-in)內裝式編碼器計數錯誤3.3.7 (1)368   Serial data error (built-in)內裝式編碼器串行數據錯誤3.3.7 (3)369   Data transfer error (built-in)內裝式編碼器數據傳送錯誤3.3.7 (3)380   LED error (separate)分離型編碼器發光二極管錯誤3.3.7 (2)381   Pulse coder phase error (separate)分離型編碼器脈沖編碼器相位錯誤3.3.7 (2)382   Count error (separate)分離型編碼器計數錯誤3.3.7 (2)383   Pulse error (separate)分離型編碼器脈沖錯誤3.3.7 (2)384   Soft phase alarm (separate)相位錯誤3.3.7 (2)385   Serial data error (separate)分離型編碼器串行數據錯誤3.3.7 (3)386   Da🔴ta transfer error (separate)分離型編碼器數據傳輸錯誤3.3.7 (3)417   Invalid parameter無效的參數3.3.6421   Excessive semi-full error執行半閉環錯誤3.3.8430   Servomotor overheat伺服電機過熱3.3.5431  03Converter: main circuit overload主回路過載3.1432  06Converter: control undervoltage/open phase逆變器控制電壓欠電壓或缺相3.1433  04Converter: DC link undervoltage逆變器直流環欠電壓3.14342  Inverter: control power supply undervoltage驅動器 控制電壓欠電壓3.24🧜355  Inverter: DC link undervoltage驅動器直流環欠電壓3.2436   Soft thermal (OVC)軟過熱(過電流)3.3.3437  01Converter: input circuit overcurrent逆變器輸入回路過電流3.143889AbCdE  Inverter: current alarm (L axis)(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)驅動器電流報警3.2439  07Converter: DC link overvoltage逆變器直流環過電壓3.1440  08Converter excessive deviation power逆變器電壓異常3.1441   Current offset error電流偏差錯誤3.3.8442  05Converter: DC link charging/inverter DB逆變器直流環放電異常3.1443  02Converter: cooling fan stopped逆變器風扇停止3.14441  Inverter: internal cooling fan stopped驅動器冷卻風扇停止3.2445   Soft disconnection alarm軟斷線報警3.3.4446   Hard disconnection alarm硬斷線報警N/A447   Hard disconnection alarm (separate)硬斷線報警(光柵)3.3.4448   Feedback mismatch alarm反饋不同步報警3.3.84498.9.A.b.C.d.E.  Inverter: IPM alarm (L axis)驅動器初始化燈報警(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)3.2453   Soft disconnection alarm (α pulse coder)α系列脈沖編碼器軟短線報警3.3.4

FANUC伺服報警與故障處理(二)

2008年12月05日 14:03

(2)主軸模塊相關報警

Alarm No.SVMSPMPSMDescription RemarksRemarks749 A Program ROM error主軸只讀存儲器報警3.4749 A0 Program ROM error主軸只讀存儲器報警3.4749 A1 Program RAM error主軸隨機存儲器報警3.4749 A2 Program RAM error主軸隨機存儲器報警3.4749 A3 SPM control circuit clock error主軸模塊控制回路時鐘錯誤3.4749 A4 SRAM parity error隨機存儲器奇偶校驗錯誤3.47n01 01 Motor overheat主軸電機過熱3.47n02 02 Excessive speed deviation速度偏差過大3.47n03 03 DC link fuse blown直流環保險損壞3.47n04 0406Input power supply open phase and power supply     ꦇfailure輸入電壓缺相或故障3.47n07 07 Excessive speed超速3.47n09 09 Main circuit overload主回路過載3.47n11 1107DC link overvoltage直流環過電壓3.47n12 12 DC link overcurrent/IPM alarm直流環過電流3.4750 13 CPU internal data memory errorCPU內存錯誤3.47n15 15 Output switching/spindle switching alarm3.4750 16 RAM error3.4750 19 Excessive offset of the phase U current detection     circuitU相偏置超差3.4750 20 Excessive offset of the phase V current detection     circuitV相偏置超差3.4

說明:

表中 PSM —— 電源模塊

SPM —— 主軸模塊

SVM —— 伺服模塊

表中“逆變器”是指驅動模塊的電源模塊——PSM

FANUC數字伺服參數的初始化設置

2008年12月05日 14:05

數字伺服參數的初始化設置

由于數字伺服控制是通過軟件🐎方式進行運算控制的,而控制軟件是存儲在伺服ROM中。通電時數控系統根據所設定的電機規格號和其它適配參數——如齒輪傳動比、檢測倍乘比、電機方向等,加載所需的伺服數據到工作存儲區(伺服ROM中寫有各種規格的伺服控制數據),而初始化設定正是進行電機規格號和其它適配參數的設定。

設定方法如下:

1. 在緊急停止狀態,接通電源。

2. 確認顯示伺服設定調整畫面的參數

SVS (#0)=1 (顯示伺服畫面)

* 按照下面順序,顯示伺服參數的設定畫面

按 [SYSTEM] 健,再按翻頁(擴展)鍵,找到軟件鍵   [SV-PRM]

*   使用光標、翻頁鍵,輸入初始設定必要的參數

(1)    初始設定位

#3(PRMCAL)1:進行參數初始設定時,自動變成1。根據脈沖編碼器的脈沖數自動計算下列值。

PRM 2043(PK1V),PRM 2044(PK2V),PRM 2047(POA1),

PRM 2053(PPMAX),PRM 2054(PDDP),

PRM 2056(EMFCMP),

PRM 2057(PVPA),PRM 2059(EMFBAS),

PRM 2074(AALPH),PRM 2076(WKAC)

#1(DGPRM)0:進行數字伺服參數的初始化設定。

1:不進行數字伺服參數的初始化設定。

#0(PLC01) 0:使用PRM 2023,2024的值。

1:在內部把PRM 2023,2024的值乘10倍。

(2)電機ID號

選擇所使用的電機ID號,按照電機型號和規格號(中間4位:A06B-XXXX-BXXX🌳)列于下面的表格中。對于本手冊中沒敘述到的電機型號,請參照α系列伺服放大器說明書。

例:

電機類型α1/5000iα2/5000iα4/3000iα8/3000i電機規格0202020502230227電機類型號152(252)155(255)173(273)☂177(377)電機類型α12/3000iα22/3000iα30/3000iα40/3000i電機規格0243024702530257電機類型號193(293)197(297)203(303)207(307)

□αCi系列伺服電機

電機類型αC4/3000iαC8/2000ಞiαC12/2000iαC22/2000i電機規格0221022602410246電機類型號171(271)176(276)191(291)196(296)

(3)任意AMR功能

注意:設定為“00000000”

(4)CMR

CMR 為 1𒈔/2 - 1/27CMR 為 0.5 - 481設定值=———— + 100CMR設定𝄹值=2XCMR

(5)關斷電源,然后再打開電源。

(6)進給齒輪比N/M(F.FG)。

設定半閉環α脈沖編碼器(注1)F.FG分子(≤32767)    電機每轉所需的位置反饋脈沖—————————— = ——————————————F.FG分母(≤32767)   &nb🌃sp;  1,000,000(注2)(不能約分小數)

注意:         &nb﷽sp; ;   1.對分子和分母,*設定值(約分后)是32767。              2.對柔性齒輪比,αi脈沖編碼器假定電機每轉有1000000個脈沖,              3.如果計算電機轉數時使用了π值,比如使用齒輪和齒條,假定π值              🥂     近似為355/113

[例]

對檢測單位為1μm,指定如下:

絲桿導程(mm/rev)所需的脈沖數(脈沖/轉)F.FG1020301000020000300001/1002/100或1/503꧙ꦅ/100

[例]

對旋轉軸,機械有一1/10的減ꦚ速齒輪和設定為1000꧙度的檢測單位,則電機每轉一轉工作臺旋轉360/10度的移動量。

對工作臺而言,每1度所需脈沖為1000位置脈沖。

電機一轉的所需移動量為:

F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000

設定獨立脈沖編碼器(全閉環)  &nb💝sp;                    依照*小檢測單位移動量的F.FG分子(≤32767)            位置反饋脈沖量—————————— = ————————————F.FG分母(≤32767)       1,000,000 (注2)(不能約分小數)

[例]

使用0.5-um刻度來檢測1-um距離,設定如下:

F.FG分子/F.FG分母=(L/1)/(L/0.5)=1/2

《計算例》

(7)移動方向

         &nꦺbsp;   +111 正向, -111 負向

(8)速度脈沖數,位置脈沖數

① 串行αi脈沖編碼器或串行α脈沖編碼器時:

 參數號設定單位1/1000mm設定單位1/10000mm 閉環半閉環閉環半閉環高分辨率設定2000xxxxxxx0xxxxxxx1分離型檢測器181500100010001000000010001000100000速度反饋脈沖20238192819位置反饋脈沖𒆙2024NS12500NS/101250

注:1.NS為電機一轉的位置反饋脈沖數(4倍后)。2.閉環時,也要設定PRM     2002#3=ꩲ1,#4=0。

(9)參考計數器

參考計數器的設定主要用于柵格方式回原點,根據參考計數器的容量使電機轉一轉。所以,參考計數器設定錯誤后,會⛄導🐲致每次回零的位置會不一致,也即回零點不準。

參考計數器容量設定值是指電機轉一轉所需的(位置反饋)脈沖數,或者設定為該數能夠被整數除盡的分數。

也可以理解為返回參考點的柵格間隔

所以,參考計數器容量 = 柵格間隔 / 檢測單位

柵格間隔 = 脈沖編碼器1轉的移動量

《設定舉例》

絲杠螺距柵格間隔檢測單位所需的位置脈沖數參考計數器容量柵格寬度10 mm/轉0.001 mm100🍰00 脈沖/轉100⛄0010 mm20 mm/轉0.001 mm20000脈沖/轉2000020 mm30 mm/轉0.001 mm30000脈沖/轉3000030 mm

l &nbs𝔉p;   &༺nbsp;  將電源關閉,然后再接通。

(10)FSSB顯示和設定畫面

通過一個高速串行總線(FANUC 串行伺服總線,或FSS🧸B)連接꧃CNC控制單元到伺服放大器,只用用一根光纜,可顯著減少機床電氣的電纜使用量。

軸設定會根據軸和放大器內部之間關系自動計算并輸入到F🥃SSB設定畫面。參數1023,1905,1910-1919,1936和1937會按計算結果自動定義。

具體設定方法見第3部分iB/iC/18i系列FSSB的設置

注意

在設定伺服參數之前,請確認下面的數據是否準備:

<1> 數控系統類型    &nbsp;      𝕴        &nbsp; &n♕bsp; 如:0ic

<2> 伺服電機規格號       &n𓆉bsp;          &nbsp;      α6/2000

<🥂;3> 內♏裝式編碼器電機              &nbsp;     &nbsp;       αA1000

<4&gt; 分離型編碼器電機           &nbs✨p;         ꦐ  Y/N

<5> 電機每轉機床移動發出的脈沖數     🔜      10mm🌱/每轉

<6> 機床檢測單位&nb✱sp;    &𝓡nbsp; &nbsp;          &nbsp;        0.001mm

<7> 數控指令單位&nbꦓsp;  &♋nbsp;    &nbsp;                  0.001mm

串口通信基本接線方法

2008年12月21日 12:10

串口通信基本接線方法

9針串口(DB9)25針串口(DB25)針號功能說明縮寫針號功能說明縮寫1數據載波♓波檢測DCD8數據載波波檢測DCD2接收數據RXD3接收數據RXD3發送數據TXD2發送數據TXD4數據終端準備DTR20數據終端準備DTR5信號地GND7信號地GND6數據設備準備好DSR6數據設備準備好DSR7請求發送RTS4請求發送RTS8清除發送CTS5清除發送CTS9振鈴指示**22振鈴指示**

2.RS232C串口通信接線方法(三線制)

9針-9針25針-25針9針-25針233222322333557757

一般都為9針,制作兩端為孔的串口線。接線圖如下表:

9腳(一頭) 信號名稱 9腳(另一頭) 1  1 2 ---RXD---- 3 3 ----TXD--- 2ജ 4 ---DTR---- 6 5 ----GND---- 5 6 -----DSR💝--- 4 7 ----RTS---- 8 8 ----CTS---- 7

其中幾點注意點:(A)屏蔽一定要和串口接頭的外殼相連。(B)如果不進行DNC加工只進行*傳送可以將機床端的串口線的4、6短接、7、8短接。(C)如果所用的數控系統為FANUC系統,可將機床端的串口線的4、6短接𒈔,否則進行*傳送時會有086號報警。

🧸線做好后就可以分別插在機床及多串口卡的串口上,千萬注意不能帶電拔插,至少有一端要求斷電,否則可能會燒壞數控系統的串口板🌼。

不同編碼機制不能混接,如RS232C不能直接與RS422接口相連,市面上專門的各種轉換器賣,必須通💧過轉換器才能連接;

DB9(FEMALE/母頭)的序號:------------母頭的前面板

\-------------/
  \ 5 4 3 2 1 /
     \ 9 8 7 6 /
     ---------

unixware711下裝gds雙機軟件,需要特殊的串口線做心跳
  要求1、4對接,接到對方的6, &nbsp;&nbsp;   本🍸方的5接到對方的5      ൲;  

本方的2、3接到對方的3、2 &n🐠bsp;&nbsp; ;  🔴   本方的7、8接到對方的8、7

IBM HACMP串口心跳線的制作

連接頭1連接頭2功能17+8RTS2→CTS2+CD123Rx←Tx32Tx→Rx46DTR→DSR55Sig🐈nal ground64DSR←DTR7+81RTS1→CTS1+CD2

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