德州市包米勒伺服驅動器維修

伺服൲的采樣周期(對速度環、位置環而言,是對編碼器采樣,對電流環而言,是對霍爾元件或者電流互感器采樣)💎、循環時間和響應時間均為伺服運動控制能力的指標。

伺服循環時間指PID計算循環時間,也是♒伺服設定值循𒅌環時間。此處伺服設定值指伺服通過采樣,經過PID計算后給出的設定值,而不是指上位發給伺服的設定值,通常上位設定值周期大于伺服PID計算設定值周期。

通常而言,伺服采樣周期=ಞ伺服循環時間=伺服設定值時間,響應時間比上述要大的多,響應時間指的是響應設定值的時間。

部分手冊給出響應頻率,響應頻率=1/響應周期。

頻帶寬度簡稱帶寬,由系統頻率響應特性來規定,反映伺服系統的跟蹤的快速性。帶寬越大,快速性越好。當伺服系統(通常以速度閉環來舉例)速度環給定一個正弦波信號,則電機的速度也應以正弦規律變化。保持給定正弦波的幅值,逐漸提高正弦波的頻率,電機速度的變化也會加高頻率。當給定頻率提高🉐到一定程度,通常是幾十赫茲時,響應正弦波的相位發生滯后,幅度下降3db,這一點的🦄給定頻率就是響應帶寬,這是伺服的一個重要指標,它表征系統的響應速度、抗擾動的能力,也極大地影響靜態指標。

在網上查的數據,拿到樣本后會更新。

倫茨伺服有如下數據:

轉矩環循環周期:62.5us,動態響應時間1ms

速度環循環周期:250us,動態響應時間6-20ms/1000rpm

位置環循環周期:250us

包米勒伺服有如下數據:

轉矩環循環周期:125us,

速度環循環周期:125us,

位置環循環周期:125us, 

   未給出動態響應時間。

安川伺服:

   速度響應特性為400Hz,這個概念值指在電機轉子慣量和負載慣量相同的條件下,速度達🐼到穩態后(一般測試為額定速度)對電機速度加入擾動值使之偏離穩態值10%(這個百分比記不大清了),擾動撤消后系統自動恢復到設定值(也☂就是額定值)的時間長短,400HZ意味著每秒能做400次,單次響應時間就是為2.5ms。

三菱伺服電機:

   MR-J3的速度環頻率響應高達900Hz。

   MR-J2S的速度環頻率響應高達550Hz。

歐姆龍伺服電機:

   伺服頻率特性為250HZ的高速度響應特性。

松下伺服電機:

   速度環頻率響應高達500Hz。

頻帶寬度簡稱帶寬,由系統頻率響應特性來規定,反映伺服系統的跟蹤的快速性。帶寬越大,快速性越好。當伺服系統(通常以速度閉環來舉例)速度環給定一個正弦波信號,則電機的速度也應以正弦規律變化。保持給定正弦波的幅值,逐漸提高正弦波的頻率,電機速度的變化也會加高頻率。當給定頻率提高到一定程度,通常是幾十赫茲時,響應正弦波的相位發生滯后,幅度下降3db,這一點的給定頻率就是響應帶寬,這是伺服📖的一個重要指標,它表征系統的響應速度、抗擾動的能力,𝓰也極大地影響靜態指標。

電流環頻寬就是在電流環輸入正弦波給定,增加頻率直到輸出幅值減少3分貝,這時的頻率就是電流環帶寬。電流環帶寬一𒐪定比速度環要高。

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