ABB機器人電機的更換方法

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1、手動操作機器人,編寫例行*genghuan并移動TCP**點到*后一個點，此點定義為拆卸前的固定點，記錄該點的位置，在固定點位置后插入reg1:=Readmotor（1）指令

2、在*數據中讀出電機偏移量reg1🌺的數值；；ABB工業機器人維修，廣州ABB工業機器人維修，廣州ABB工業機器人保養

3、將機器人回到機械零點，關閉機器人控制器，拆卸機器人電機端蓋及線纜

4、拆卸機器人電機本體 ①在拆卸本體緊固螺栓時，要對稱方向均勻拆卸螺栓，使拆卸螺栓受力均勻，易被旋動；②用一字螺絲刀撬動電機時，要注意不要將油漆推入到減速機郵箱內 ③拔起電機本體時，要注意垂直動作，以防將電機齒輪碰傷，電機卸下后齒輪不要接觸地面

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5、安裝新電機 ① 電機本體軸齒輪需與減速機齒輪嚙合完好后緊固電機固定螺栓

②防止油漆進入齒輪減速機

6、啟動機器人控制柜，并更新轉軸計數器-----💛-----ABB機械手維修，廣州ABB機械手維修，廣州機械手保養

7、執行例行*genghuan，此時機器人的*后點𒈔坐標與預先設定的點存在偏差，手動搖動機器人TCP**到預先設定的固定點位置，記錄此時機器人固定點的坐▨標值reg2

8、計算機器人更換電機前后更換電機后相應軸坐標偏移量，并將此偏移量加入到軸偏移量當中

9、重新啟動機器人，꧅并將機器人控制柜中的數據導入SMB電路板中，控制柜中的數據導入SMB電路板之前，首先要清除SMB電路板中的數據----ABB工業機器人維修，廣州ABB工業機器人維修，廣州ABB工業機器人保養

10、重新更新相應軸轉軸計數器，調用例行*genghuan，此時機器人工具坐標點與預先設定的固定點重合，更換電機完成

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